记者5月17日从国网天津电力获悉，国网天津电缆公司团队研制的第四代剥切打磨机器人首次完成110千伏高压电缆检修任务。该机器人较上一代整体重量降低了10%，作业时间压缩至50分钟以内，作业效率提升近30%。

　　据了解，高压电缆绝缘偏心度与半导电层厚度不均匀，是制约高压电缆自动化剥切装置推广应用的关键因素。采用传统弹性浮动刀架进行电缆外轮廓的仿形，难以实现绝缘屏蔽断口的均匀过渡。

　　为解决这个难题，研制团队给该机器人加入了视觉传感机构与智能控制算法，摒弃了精度较低的机械仿形结构。通过视觉传感器实时监测，反馈绝缘屏蔽层的剥切状态，该机器人会对率先露出绝缘的部位停止进刀，对绝缘屏蔽层尚未处理干净的位置逐次处理。在循环往复的环切运动过程中，剥切机构实现了基于电缆外轮廓与半导电层厚度的升降仿形运动。

　　这种设计，从根源上解决了电缆绝缘偏心度与半导电层厚度不均匀，对电缆自动化剥切作业的问题，实现了半导电层的智能化仿形剥切，以及绝缘屏蔽断口的微米级精度控制。

　　“第四代剥切打磨机器人结构设计更精巧，传感反馈更灵敏，运行控制更加智能。”国网天津电缆公司电缆运检一班班长张华说。未来团队还将对机器人进一步优化，使用集成程度更高、运算速度更快的控制系统以减小设备体积，满足信号的实时运算需求，进一步提高剥切机构的灵活性与稳定性。 

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